矿区石钢电脑系统-矿山系统

1.矿用车和自卸车有什么相同的，有什么区别？矿用车是属于自卸车么？

2.如何鉴别铁陨石与铁矿石

3.有铁矿石资源的上市公司

4.世界三大铁矿石巨头介绍

5.煤矿详细资料大全

6.踏歌智行：矿区无人驾驶，常态化去安全员背后的技术实践

矿用车和自卸车有什么相同的，有什么区别？矿用车是属于自卸车么？

矿用车

矿用车，属非公路用车，主要用于矿山，工程方面，比一般载重车更耐用，载重也更多。从结构上看，矿用汽车和普通自卸卡车好像没有太大的区别，好像只是“大”了一些。实际上，矿用汽车从设计理念上就与普通自卸车有着本质的区别。普通自卸汽车是为满足公路运输使用的，矿用汽车是为满足矿山施工作业的，因而矿用汽车的整车及所用零部件都考虑了矿山作业环境，是针对此类用户设计和制造的。因其外形超宽，总质量超量，不允许在公路上行驶。

(1)外形特别高大，属于超廓型车辆

矿用自卸车只在有限的矿区范围内行驶，汽车的外形尺寸不限制，为提高每车次的运输量，尽可能加大车厢容积，加宽加高整车外形尺寸，其宽度远远超过国家JTGB01-2003《公路工程技术标准》和GB1589-2004《道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值》规定的道路行驶车辆车宽不得超过2.5米的限值，不能在公路上行驶。

(2)载重质量大，动力强劲

目前这类车的载重在20-360吨之间，而且还在向大型化方向发展。由于载重吨位大，道路又多坡，要求发动机必须具有高功率和高扭矩，保证满载上坡时也轻松有力，因此这类车型都配备具有高“比扭矩”和高“扭矩增大系数”的工程型发动机。但由于非公路工况差，这类车型的常用车速都在30-40km/h左右。

(3)2轴型式

轴距与总长力求缩短矿区装卸场点面积窄小，又频繁转弯与倒车；矿区道路多为临时性路面，山区上下坡多，急转弯多，为保持机动灵活，力求缩短轴距与总长，以减小转弯半径，减少倒车次数，因此基本采用2轴4×2结构型式，可保证底盘结构简单，维修保养方便，转向机动灵敏。对于这样的车辆，其单轴载荷远远超过GB1589-2004《道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值》规定的单轴载荷不得超过12吨的限值，不能在公路上行驶。

(4)车架

车架为工程机械车辆专用结构，均为全焊接结构，其纵梁采用封闭式箱形截面，以保证具有高的抗扭强度，所用厚钢板均为低合金、高强度钢板。

(5)车厢

车厢也为全焊接结构，铲斗型地板后部翘起，一般坡角为12度，无后拦板；底板由高强度、高硬度、抗冲击的优质钢板焊接而成以适应非公路恶劣工矿的运输和工程工地上粗暴的石料装载方式，并保证其使用寿命一般达到10年以上。

(6)悬架

非公路(矿用)自卸车大多采用油气悬架，特别是载重量45吨以上的车几乎无例外。这种短轴距和质量又特别大的车型最适宜安装使用油气悬架，它没有相应的空间来安装传统的钢板弹簧减震。其前轮的油气弹簧缸还兼有转向主销的作用，外缸筒又紧固在车架纵梁外侧，因此又省去了传统的整体式前轴。

(7)转向

由于整车质量大，前轴负荷也大，因此，前轮的转向完全依靠液压动力。为保证转向安全可靠，这类车不仅采用全液压转向，而且都配备紧急转向系统，当转向系统动力发生故障时，紧急转向系统能保证其还有一定的转向能力，使车停到一个比较安全的地方。

(8)制动

矿区多坡，车辆载质量又特别大，因此，制动系统功能的可靠性同样需要首先保证。除了自卸车的主制动器功能以外，还装备了辅助缓速制动能力：发动机排气制动、液力缓速器或电动轮转变为发电机的电缓速器功能制动功能设计先进，制动开始时，发动机排气制动先投入工作；而后液力缓速器或电缓速器共同加入缓速制动功能；最后车轮主制动器又投入工作从而使主制动器使用频率大大减少，经常处于最好状态，制动蹄片使用寿命得以延长。

(9)传动

载质量100吨以下的车型，一般采用液力机械变速器和传统式后桥；100吨以上的大质量车型，一般都采用电传动：发动机驱动发电机，再以电流驱动后轮里的电动机，使后轮驱动汽车行驶。

(10)采用工程轮胎

这类车轮胎的胎面花纹和结构都与公路用车不同，属于工程轮胎，以很好地适应复杂路面的使用要求。

如何鉴别铁陨石与铁矿石

一、成分不同

1、铁陨石：主要由铁纹石和镍纹石两种矿物组成，其次含有少量的石墨、陨磷铁镍矿、陨硫铬矿、陨碳铁、铬铁矿和陨硫铁等。

2、铁矿石：铁矿石是含有铁单质或铁化合物能够经济利用的矿物集合体，主要含有铁元素或铁化合物。

二、应用不同

1、铁陨石：铁镍合金曾经被许多文化用来制作工具和武器，例如，因纽特人使用部分的约克角陨石。

2、铁矿石：铁矿石是钢铁生产企业的重要原材料，制作工具和武器。

三、分类不同

1、铁陨石：主要分为六面体陨铁，低镍含量，没有魏德曼花纹；八面体陨铁，通常镍含量较高，有魏德曼花纹，最为普通；无纹陨铁，镍含量很高，没有魏德曼花纹，非常罕见。

2、铁矿石：铁都是以化合物的状态存在于自然界中，主要分为磁铁矿、赤铁矿、褐铁矿、菱铁矿。

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有铁矿石资源的上市公司

铁矿石上市公司名单和排名：

1、包钢股份(600010)：包钢白云鄂博矿是世界闻名的资源宝库，已探明的铁矿石储量为14亿吨，已发现175种矿物、73种元素，稀土储量居世界第一位，铌储量居世界第二位。

2、鞍钢股份(000898)：公司主营黑色金属冶炼及钢压延加工，集团公司所拥有的巨大铁矿石资源。

3、新兴铸管(000778)：2013年新兴汉方(公司持股70%)与墨西哥AHMSA全资子公司MINOSA就ZANIZA铁矿项目签署合作协议，新兴汉方将以场价9折的价格包销ZANIZA铁矿产品(不超过1000万吨/年)，有效期20年。

4、重庆钢铁(601005)：公司生产所需原材料主要为铁矿石、煤炭和废钢等，2012年，公司采购铁矿石857.68万吨，煤炭394.00万吨，外购废钢19.81万吨。

5、酒钢宏兴(600307)：公司铁矿石资源储备丰富，拥有镜铁山矿桦树沟矿区(铁、铜矿)、镜铁山矿黑沟矿区(铁矿)、石灰石矿及白云岩矿等四座矿山，铁矿储量达3.5亿吨，公司充分利用自有资源、周边资源，为低成本战略提供了有力支撑。2017年完成铁矿石输出量867万吨。

6、河钢资源(000923)：公司铁矿地处南非，此前由力拓经营，铁矿为铜矿伴生矿，储量1.9亿吨，年产能700万吨产品主要为64.5%铁精粉。

7、河钢股份(000709)：原料铁矿石。

8、马钢股份(600808)：公司所用铁矿石中有约75%从国外进口，公司在澳大利亚的全资子公司马钢(澳大利亚)公司与其他公司共同投资组建澳大利亚威拉拉铁矿合营企业，此举确保25年内公司每年可以获得约250万吨铁矿石。

9、首钢股份(000959)：原材料铁矿石。

10、南钢股份(600282)：2011年5月，全资孙公司香港金腾出资5000万美元收购黄炳均持有的AWC公司10%的股权。AWC公司持有马来西亚铁矿项目公司的控股权。马来西亚铁矿项目公司拥有马来西亚六个铁3矿山的采矿经营权及三个选矿厂，铁矿品位约为含全铁40%，预计铁矿成品矿产量2011年为250万吨，2012年为400万吨，之后每年为570万吨。AWC公司将自2011年6月起，每年向香港金腾供应200万吨铁矿，铁矿供应合同期限为10年。

11、本钢板材(000761)：定向增发+徐家堡子铁矿：徐家堡子铁矿位于本溪市南芬区徐家堡子村境内，勘查面积3.8公里，是本钢集团重要的后备矿山，属国家大型铁矿，资源储量贫铁矿+低品位矿20887.37万吨，铁矿可采储量为13557万吨，按年产153万吨铁精粉(530万吨原矿)计算，该矿服务年限约为31年，拟从2017年开始生产，2020年达到530万吨的正常产能，达产后预计年销售收入约15.7亿元，年利润5亿元以上，全部投资将于2024年收回。

12、酒钢宏兴(600307)：公司铁矿石资源储备丰富，拥有镜铁山矿桦树沟矿区(铁、铜矿)、镜铁山矿黑沟矿区(铁矿)、石灰石矿及白云岩矿等四座矿山，铁矿储量达3.5亿吨，公司充分利用自有资源、周边资源，为低成本战略提供了有力支撑。2017年完成铁矿石输出量867万吨。

13、海南矿业(601969)：铁矿资源储量2.68亿吨(第一)，平均品位46.68%(第一)，成品产量290.58万吨(第矿区还共生有钴、铜等独立矿产以及镍、银、硫等伴生矿产;产品直销宝钢、首钢等多家国内企业;复星集团为第一大股东;2017年铁矿石贸易业务收入16.13亿元，占比58.51%;铁矿石业务收入10.22亿元，占比37.08%。

14、兴业矿业(000426)：2018年报披露公司主要矿产品保有金属储量其中有铁矿石3，444.4万吨。

15、河钢资源(000923)：公司铁矿地处南非，此前由力拓经营，铁矿为铜矿伴生矿，储量1.9亿吨，年产能700万吨产品主要为64.5%铁精粉。

16、五矿发展(600058)：公司钢材，铁矿石销售量行业领先，铬矿砂市场份额排名第一。

世界三大铁矿石巨头介绍

世界三大铁矿石巨头指巴西淡水河谷公司、澳大利亚必和必拓公司和英国力拓集团，介绍如下：

1、巴西淡水河谷公司简称“Vale”，是世界第一大铁矿石生产和出口商，成立于1942年6月1日，该公司的铁矿石产量占巴西全国总产量的80%。铁矿资源集中在“铁四角”地区和巴西北部的巴拉州，保有铁矿储量约40亿吨，其主要矿产可维持开采近400年。

2、澳大利亚必和必拓公司简称“BHP BILLITON”，是全球最大的采矿业公司，以经营石油矿产为主，成立于1885年，总部在墨尔本，在澳大利亚、伦敦和纽约的股票交易所上市。矿山位于澳大利亚西部皮尔巴拉地区，主要产品有铁矿石、煤、铜、铝、镍、石油、液化天然气、镁、钻石等。

3、英国力拓集团简称“Rio Tinto”，是全球最大的资源开采和矿产品供应商之一，世界第二大铁矿石生产商，，成立于1873年，集团总部在英国，澳洲总部在墨尔本，主要产品包括铝、铜、钻石、能源产品、金、工业矿物和铁矿等。

扩展资料

世界三大铁矿石巨头逐步增加了与中国的合作，在中国开展业务。

2010年03月19日,中国铝业公司宣布与力拓成立合资公司，联合开发力拓持有的位于西非几内亚的世界级铁矿西芒杜项目，该项目每年产能将不低于7000万吨。2013年3月26日上午，力拓精炼矿亚洲技术中心在中国苏州园区举行开业典礼。该技术中心也是力拓集团在中国的首家研发中心。

2008年01月27日，巴西淡水河谷矿业公司宣布，在珠海建立一个新的球团矿厂，2016年3月18日，巴西淡水河谷在北京与中国远洋海运集团签署长期运输协议。根据协议，在未来的27年中，中国矿运将每年承运淡水河谷发运的铁矿石约1600万吨。

必和必拓目前是中国最大的矿产品供应商之一。如今中国是必和必拓铁矿石和氧化铝的重要市场，占我们约20%的氧化铝销售，约40%的铁矿石销售。其它一些重要的产品还包括铜、镍、铬、炼焦煤和锰。

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百度百科-力拓集团

百度百科-巴西淡水河谷公司

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煤矿详细资料大全

是人类在富含煤炭的矿区开采煤炭资源的区域，一般分为井工煤矿和露天煤矿。当煤层离地表远时，一般选择向地下开掘巷道采掘煤炭，此为井工煤矿。当煤层距地表的距离很近时，一般选择直接剥离地表土层挖掘煤炭，此为露天煤矿。我国绝大部分煤矿属于井工煤矿。煤矿范围包括地上地下以及相关设施的很大区域。煤矿是人类在开掘富含有煤炭的地质层时所挖掘的合理空间，通常包括巷道、井硐和采掘面等等。煤是最主要的固体燃料，是可燃性有机岩的一种。它是由一定地质年代生长的繁茂植物，在适宜的地质环境中，逐渐堆积成厚层，并埋没在水底或泥沙中，经过漫长地质年代的天然煤化作用而形成的。在世界上各地质时期中，以石炭纪、二叠纪、侏罗纪和第三纪的地层中产煤最多，是重要的成煤时代。煤的含碳量一般为46～97%，呈褐色至黑色，具有暗淡至金属光泽。根据煤化程度的不同，煤可分为泥炭、褐煤、烟煤和无烟煤四类。

2018年，山西化解煤炭过剩产能关闭退出煤矿36座，退出产能2330万吨/年。

基本介绍 中文名 ：煤矿 外文名 ：coal 煤矿的分类 ：褐煤、烟煤、无烟煤、半无烟煤 元素组成 ：碳、氢、氧、氮、硫和磷等 主要用途 ：冶金、化学工业 开采历史,煤矿综述,煤矿类型,露天开采,地下开采,煤炭生产,采煤方法,壁式采煤,柱式采煤,保水采煤,其他采法,六大系统,煤矿事故,顶板事故,气体 粉尘,气体喷出,坑内火灾,水灾,健康影响,环境影响,地面水下跌,错动下沉,水污染,占地及污染,植被破坏,二次扬尘,煤矿分布, 开采历史 早在新石器时代，人类便有使用煤的记录。煤炭的主要用途是作为燃料。 美国最早的商业煤矿位于维吉尼亚州的 Midlothian ，1748年开始开采。 煤炭成为18世纪工业革命中的主要能量来源，蒸汽火车、蒸汽船等开始成为工业国家中的主要交通运输工具。同时炼钢业也需要大量的煤矿。城市的照明、暖气和烹调等也需要使用煤气。英国在18世纪末发明了许多地下采煤的科技，从此采煤进入了大规模商业开采的时代。挖煤的机器约在1880年代左右发明；在那之前，采矿需要以人工用铲子或十字镐挖掘。到了1912年，蒸汽挖土机科技方面的进步使得露天开采变得可能。 轨道上的搬运机车，1920年 煤炭在18世纪至1950年代是西方国家的主要工业和运输能量来源。另一方面，石油的开采技术在20世纪初得到很大的发展，在美国、中东和印尼发现了大规模油田。石油作为燃料的优点多于煤炭。石油及其附属品在1950年代以后开始成为主要的燃料，很快的蒸汽机被内燃机所取代。至20世纪末，煤炭在家庭、工业和运输上很大的一部分被石油、天然气、核能或可再生能源等所取代。 自1890年开始，采煤也开始成为政治和社会上的争议来源。使用童工、剥削矿工、恶劣的工作环境等使得工会开始形成，社会主义思想开始兴起。另外，机器的大量使用也造成许多矿工失业，造成许多社会问题。环境标准的限制、西部大规模露天矿场的开采等，使得美国的地下采煤业在1970年代后急剧衰退。1914年最盛期时，美国有18万名无烟煤矿工，到1970年只剩6千名。沥青的工作从1923年70.5万人的巅峰，下降到1970年的14万人及2003年的7万人。矿工联合会（UMW）的活跃会员也由1980年的16万人减少到2005年的1.6万人。1973年与1979年的两次石油危机使得各国 *** 开始寻找替代能源。在开发核能、风力、太阳能等新能源的同时，煤炭的重要性也再度受到重视。 1968年美国西维吉尼亚州的Farmington 矿难 不过，自1970年代开始，环保意识抬头，人们开始注意包括景观破坏、空气污染与其他燃烧煤炭所可能产生的问题等。和其他化石燃料比较，燃烧煤炭比石油或天然气产生更多的二氧化碳、二氧化硫及氧化亚氮等温室气体，并可能是造成全球暖化及酸雨等问题的主要原因之一。 煤炭仍是重要的能源，因为其经济的价格和丰富的储藏量，特别是用于发电。煤炭在中国是最重要的能源，2005年中国约有80%的能源来自于燃煤。2007年中国首度成为了煤炭进口国。 根据有关部门统计，截至2015年底，全国煤矿总规模为57亿吨。在57亿吨的产能规模中，正常生产及改造的煤矿39亿吨，停产煤矿3.08亿吨，新建改扩建煤矿14.96亿吨，其中约8亿吨属于未经核准的违规项目。 2018年12月，山西省钢铁煤炭行业化解过剩产能实现脱困发展领导小组综合办公室发布公告，2018年山西化解煤炭过剩产能关闭退出煤矿36座，退出产能2330万吨/年。 2019年3月，中国煤炭工业协会发布《2018煤炭行业发展年度报告》。据了解，2018年底，全国煤矿数量减少到5800处左右，平均产能提高到92万吨/年左右。其中，年产120万吨及以上的大型煤矿1200余处，产量比重提高到80%以上。 煤矿综述 煤矿是人类在开掘富含有煤炭的地质层时所挖掘的合理空间，通常包括巷道、井硐和采掘面等等。煤是最主要的固体燃料，是可燃性有机岩的一种。它是由一定地质年代生长的繁茂植物，在适宜的地质环境中，逐渐堆积成厚层，并埋没在水底或泥沙中，经过漫长地质年代的天然煤化作用而形成的。在世界上各地质时期中，以石炭纪、二叠纪、侏罗纪和第三纪的地层中产煤最多，是重要的成煤时代。煤的含碳量一般为46～97%，呈褐色至黑色，具有暗淡至金属光泽。根据煤化程度的不同，煤可分为泥炭、褐煤、烟煤和无烟煤四类。 美国怀俄明州的露天开采煤矿 在中国煤炭开采必须依法开采，证照齐全有效。贯彻“安全第一、预防为主、综合治理”的安全生产方针。 煤矿类型 露天开采 当煤层接近地表时，使用露天开采的方式较为经济。煤层上方的土称为表土。在尚未开发的表土带中埋设炸药，接着使用挖泥机、挖土机、卡车等设备移除表土。这些表土则被填入之前已开采的矿坑中。表土移除后，煤层将会暴露出来；这时将煤块钻碎或炸碎，使用卡车将煤炭运往选煤厂做进一步处理。露天开采的方式可比地下开采的方式获得较大比率的煤矿，因为较多的矿区被利用。露天开采煤矿可以覆盖数平方公里的面积。世界约40%的煤矿生产使用露天开采方式。 露天开采 地下开采 大部分煤层均远离地表，因此无法使用露天开采的方式。地下开采占世界煤矿生产的60%。在矿坑，通常使用房柱法在煤层中推进，梁柱用来支持矿坑。共有四种主要的地下开采法： 地下开采 长壁开采–长约300米以上的采掘面。一台精密的采煤机在煤层巷道中左右移动。松动的煤炭掉入刮板输送机中，并移出工作面。 连续开采–利用一台有碳化钨钻头的机器从煤层中刮下煤炭。在“房柱法"系统中操作–在一系列约10米的房间区域中工作。 爆破开采–传统的开采方式。使用炸药打碎煤层，将煤块收集放在矿车或运输带中。 短壁开采–使用连续开采的机器。类似长壁开采有着可移动的坑顶支撑。 煤炭生产 煤矿在超过50个国家中商业开采。世界一年（2006年估计）约生产53亿7000万公吨的硬煤。世界上大部分国家都有煤矿储藏。以生产量与消费量比值，已探明的煤矿储藏量估计可再使用147年。 综采机 采煤方法 采煤方法种类很多，世界主要产煤国家使用的采煤方法，总的划分为壁式和柱式两大类。这两种不同类型的采煤方法，无论从采煤系统，还是回采工艺都有很大的区别。 根据不同的矿山地质及技术条件，可有不同的采煤系统与采煤工艺相配合，从而构成多种多样的采煤方法。如在不同的地质及技术条件下，可以采用长壁采煤法、柱式采煤法或其他采煤法，而长壁与柱式采煤法在采煤系统与采煤工艺方面差别很大。由此可以认为：采煤方法就是采煤工艺和回采巷道布置两部分组成。 壁式采煤 壁式采煤法的特点是煤壁较长、工作面的两端巷道分别作为入风和回风、运煤和运料用，采出的煤炭平行于 煤壁方向运出工作面，我国多采用壁式采煤法开采煤层。 壁式采煤法 柱式采煤 柱式采煤法的特点是煤壁短呈方柱形，同时开采的工作面数较多，采出的煤炭垂直于工作面方向运出。 保水采煤 以保水采煤理念绘制了我国第一幅控制生态水位采煤方法规划图，也将成为我国今后指导西北缺水区实现煤炭开采与生态环境协调发展的重要科学依据。 其他采法 1、走向长壁采煤法，长壁工作面沿走向推进的采煤方法。 2、倾斜长壁采煤法，长壁工作面沿倾斜推进的采煤方法。 3、倾斜分层采煤法，厚煤层沿倾斜面划分分层的采煤方法。 4、长壁放顶煤采煤法，开采6米以上缓斜后缓斜厚煤层时，先采出煤层底部长壁工作面的煤，随即放采上部顶煤的采煤方法。 5、掩护支架采煤法。在急斜煤层，沿走向布置采煤工作面，用掩护支架将采空区和工作空间隔开，向俯斜推进的采煤方法。 6、伪倾斜柔性掩护支架采煤法。在急斜煤层中，伪倾斜布置采煤工作面，用柔性掩护支架将采空区和工作空间隔开沿走向推进的采煤方法。 7、倒台阶采煤方法。在急斜煤层的阶段或区段内，布置下部超前的台阶形工作面，并沿走向推进的采煤方法。 8、正台阶采煤法。在急斜煤层的阶段或区段内，沿伪斜方向布置成上部超前的台阶形工作面，并沿走向推进的采煤方法。 9、水平分层采煤法。急斜厚煤层沿水平面划分分层的采煤方法。 10、斜切分层采煤法。急斜厚煤层中沿与水平面成25度至30度的斜面划分分层的采煤方法。 11、房柱式采煤法沿巷道每隔一定距离先采煤房直至边界，再后退采出煤房之间煤柱的采煤方法。 12、房式采煤法。沿巷道每隔一定距离开采煤房，在煤房之间保留煤柱以支撑顶板的采煤方法。 13、仓储采煤法。急斜煤层中将落采的煤 暂存于已采空间中，待仓房内的煤体采完后，再依次放出存煤的采煤方法。 六大系统 采煤系统，掘进系统，机电系统，运输系统，通风系统，排水系统，简称“采掘机运通”+排水系统。另外，我国将在全国煤矿建立完善监测监控、人员定位、紧急避险、压风自救、供水施救和通信联络等井下安全避险六大系统 煤矿事故 顶板事故 顶板灾害是煤矿最常见、最容易发生的事故。在煤矿五大灾害（煤尘、水、火、瓦斯、顶板）中，无论是发生次数，还是亡人数，顶板事故都居煤矿各类事故之首。随着工作面的开采，煤层上面的顶板岩层失去 了支撑，原来的压力平衡遭到破坏，煤层顶板在上覆岩层压力的作用下，发生变形、破坏。如果我们支护不及时或支护强度不够，很容易使工作面的顶板岩层发生断裂和冒落，造成人员伤亡和财产及设备的损失，这就是我们所说的冒顶事故。 气体 粉尘 煤层中经常伴随瓦斯（甲烷等）的存在。瓦斯容易引起爆炸事故。因此在封闭的空间工作时，需要经常监测瓦斯浓度。若气体中有一定浓度的粉尘，也有可能因为火星引起爆炸。粉尘体积细小，但表面的相对比例大。若周围空气中有充足的氧，对于燃烧反应便会非常敏感。 空气污染被认为和大量燃煤有关 气体喷出 瓦斯本身对人体无害，但有时伴随着一氧化碳等有毒气体。若大量的瓦斯一次喷出，通常煤气爆炸的可能性也迅速增加。 坑内火灾 煤矿事故中最坏的情况。与一般的火灾不同，周围有许多可燃物（煤）大量存在。若坑道被热及烟堵住出口，同时发生缺氧的情况，通常会造成重大的伤亡。 水灾 在水底 (海底、湖泊或水库附近) 的矿区坍塌时发生的事故，是比坑内火灾更糟糕的情况，几乎没有生还的可能。大量洪水在很快的时间内将坑道吞没，造成全体工作人员亡。通常生还者无法救援、遗体无法回收，坑道也同样被放弃。在承压水上采煤和小煤窑破坏区复采，也有可能发生突水、透水事故。井下突水和小煤窑透水事故远多于水体下采煤透水事故。 煤矿事故频发，主要与瓦斯治理不好有关，气囊式快速密闭是唐山开滦煤矿安全专家刘炽纶的专利技术，对于巷道通风、防止瓦斯爆炸、防止火灾有很大作用。 健康影响 慢性肺部疾病，如尘肺病曾经在矿工中非常普遍，导致预期寿命减少。在一些采矿国家，尘肺病仍非常普遍；在美国一年约有4,000个黑肺病例（其中约1,500人为前矿工），中国则每年约有10,000个新病例。 环境影响 采煤对环境造成多种冲击。露天煤矿让土地无法再使用。洗煤厂所产生的酸性矿山排水可能渗入河流中，造成生态污染或人体健康的不良影响。煤炭开采带来的环境污染和生态破坏问题日益突出，主要表现： 地面水下跌 由于在煤炭开采过程中矿井水大量外排，导致地下水位下降，引起地面水下跌。 错动下沉 由于煤矿井下水大量外抽，矿井上底承载能力下降，加上大部分小窑煤井在开采过程中，没有采取预留煤柱等预防措施，有的小窑煤井甚至对国有煤矿预留煤柱肆意采挖、破坏，导致地层错动，地表下沉。 水污染 矿井废水中悬浮物等污染物浓度较高，特别是流经含硫铁矿煤层的矿井水，酸性很大。据南坑镇水仔边一带矿区的矿井废水抽样检测，其悬浮物浓度平均值为280毫克/升，化学耗氧量浓度平均值为530毫克/升，硫酸根离子浓度高达2500毫克/升，最低PH值仅为2.7。这类矿井废水如不经处理就外排，将严重污染地面水体，淤塞河道和农田渠道，造成土壤板结，对农作物影响很大。 占地及污染 煤矿排出的煤矸石一般都就近堆放。随着堆存量的不断增加，堆场的占地面积也逐年扩大。煤矸石经风化、雨蚀、自燃后，其表面的风化层物质在风力作用下进人大气，严重污染大气环境。 植被破坏 煤炭开采需要大量木材，按万吨煤炭产量平均消耗坑木150立方米计算。 全市仅煤炭开采业一年就需消耗木材约10万立方米，如此大的木材缺口迫使煤矿多渠道收购木材，客观上助长了乱砍滥伐，使育伐比例失调。同时，由于地下水位下降，地表含水层含水量减少，也使植被生长受到影响。 二次扬尘 煤炭有相当一部分靠汽车运输，撒漏现象非常严重，大量煤炭流失，使街道煤尘飞扬 为有效防治煤炭开采过程中产生的环境污染和生态破坏，使煤矿矿区的生态环境逐步步入良性循环的发展轨道，提出以下对策建议： 一、加强矿井废水和区域环境综合治理 （一）对现有废水治理设施进行改造。对已老化、坏损的废水治理设施、设备进行修复、改造，确保矿井废水长期、稳定达标排放。 （二）对部分废弃矿井外排的废水进行治理。部分煤矿虽然停止了采煤，但仍有矿井废水（俗称老窿水）外排。主要是部分煤矿的采煤巷道间接相通，矿井废水全部从标高最低的井口外排，并将原有老巷道岩石断层和风化层中硫铁矿中的铁离子等浸取出来，导致废水中铁离子和硫酸根离子的浓度很高，严重污染水体环境。所以，对部分废弃矿井外排的废水必须进行治理，修建沉淀池，井投加石灰等药剂，经中和、反应、沉淀处理后，再达标外排。 （三）对部分环境污染和生态破坏严重的区域进行综合治理。一是对淤塞的河道进行清淤疏浚、护岸；二是做好水保工程，一般应在矿区地面径流汇入点建设污水沉淀处理池等。 二、搞好煤矸石的综合利用 我市综合利用煤矸石的主要途径是发电和制砖，年利用量约65万吨，但与堆存量相比，可以说利用量很小，且利用途径单一。必须努力探索综合利用煤矸石的新途径，以尽可能短的时限内“消灭”煤矸石山。可采取的措施是： （一）提高煤矸石发电的综合利用量；（二）利用煤矸石代替粘土制砖；（三）利用煤矸石回填处置：1、煤矸石回填采矿区；2、煤矸石做工程填筑材料。 三、做好矿区植被恢复和矸石堆场的覆土植被工作 （一）实施封山育林，采取植草、人工造林和疏林补方式，提高地表涵养水源、保持水土的能力。 （二）对短期内暂无法消化的煤矸石，制定切实可行被保护规划、方案和措施。宜林则林，宜草则草，努好煤矸石堆场的覆土植被保护工作。 美国宾夕法尼亚州的森特勒利亚（Centralia）的地下矿坑火灾自1962年以来持续焚烧超过40年，造成地下水蒸发，地层下陷。由于矿脉延伸了整个城镇，使得地面经常出现裂缝冒出火苗。当地人口亦从极盛时期的2000人减少到2007年的9人。 综上所述，自然资源的开发利用是社会经济发展的物质基础。煤炭资源是一种有限的、非再生的自然矿产资源，随开采利用而逐渐减少，直至耗竭殆尽，从长远看是不能持续利用的。不可再生的矿产资源的开发利用可持续发展观应该是既要注重资源利用率你，达到资源最佳化配置，不能以造成资源的大量破坏为代价来实现矿产资源的开发；又要注重资源开发利用过程中的经济效益、社会效益及生态环境效益，处理好房前发展与未来发展的关系，走资源开发、环境协调、持续发展的道路。 煤矿分布 山西省：大同、阳泉、太原、吕梁、长治、晋城、忻州、朔州、临汾 黑龙江省：双鸭山、鸡西、鹤岗、七台河、密山 山东省：济宁、枣庄、泰安、龙口、菏泽 内蒙古：鄂尔多斯、乌海、呼伦贝尔、锡林郭勒、阿拉善盟 陕西省：榆林、铜川、神木 辽宁省：阜新、抚顺、调兵山 宁夏回族自治区：宁东 江苏省：徐州 四川省：攀枝花 贵州省：六盘水 安徽省：淮北、淮南、蒙城、涡阳 河南省：平顶山 郑州、焦作、许昌、三门峡、永城 河北省：开滦、峰峰、井陉、邯郸、张家口 新疆维吾尔自治区：准东、吐哈、库拜、伊犁 甘肃省：窑街、靖远、华亭 云南省：曲靖、昭通、文山、保山、开远、丽江

踏歌智行：矿区无人驾驶，常态化去安全员背后的技术实践

我们距离真正意义上的无人驾驶，究竟还有多远？

2013年，美国高速公路交通安全委员会提出了自动驾驶技术的分级标准，根据自动驾驶能力的不同，将自动驾驶 汽车 划分为L1-L5五个等级。在L1-L3阶段， 汽车 可以实现有限度的辅助驾驶；而在L4-L5阶段， 汽车 才可以实现真正意义上的自动驾驶，即无人驾驶。

目前，绝大多数「具备自动驾驶能力」的量产车，其自动驾驶技术仍停留在L2-L3阶段。真正意义上的无人驾驶，似乎仍很遥远。正如自动驾驶企业Waymo的CEO John Krafcik所言：「把真正无人驾驶的 汽车 送上路，比火箭登天还难。」

然而，如果我们将眼光放到开放道路之外，就会发现，无人驾驶已经在一些场景实现或者开始了实质性的商业化落地，如 科技 园区常见的低速快递物流小车，再如封闭场景的矿山无人驾驶。

日前，矿山无人驾驶头部企业踏歌智行宣布，其已经在国家能源、国家电投旗下的多个露天煤矿及鄂尔多斯永顺煤矿，首个实现了矿卡/矿用宽体车的24小时「常态化去安全员作业」。未来，以矿山为代表的工业场景，正在成为无人驾驶技术普及的先行者。

鄂尔多斯永顺煤矿无人驾驶常态化去安全员作业

矿山，为什么能成为无人驾驶快速实现商业落地的领域？

与城市道路相比，矿山环境封闭，道路及通行规则自成体系，不存在公开道路的交通法规问题，且车辆路线相对固定，车速大多在40km/h以下；此外，矿山无人驾驶有明确、可控的作业规程指引，商业模式也更加清晰。这些原因都让矿山成为了无人驾驶商业化的绝佳场景。按照前述踏歌智行对常态化“去安全员”作业的描述，该公司的矿区无人驾驶方案已经基本实现矿区L4级别无人驾驶的商业化落地。

露天采矿中矿车运输作业涉及“装-运-卸”作业流程，露天矿作业的核心环节之一。露天煤矿生产作业成本中运输成本（车辆、燃油、维护、司机工资）的占比，往往可以达到50%以上。其中，司机工资又是运输成本中最大的一块。矿山24小时不停工，一辆矿车配置5-8位司机，以三班倒的模式交替上岗、休息。矿山工作环境恶劣，矿车司机收入大约在8000-12000元每月，考虑保险、食宿等费用，矿山雇佣一位司机的综合成本在15-20万元/年左右。这意味着，一辆矿车一年仅人工成本就可能超过百万元。

同时，数据统计显示，露天矿山中，九成以上的重大安全事故多也发生在运输环节，而这些重大安全事故一旦发生，带来的经济损失将数以千万乃至数以亿计。所以，解决了运输环节的安全问题，也就解决了大部分的重大安全隐患。

基于安全和成本考虑，矿山企业有动力推进无人驾驶的商业化落地。同样着眼于安全生产和经济效益双重目标，国家政策也在积极推动露天矿山实现无人驾驶转型。例如，国家发改委、能源局、工信部、煤监局等八部委在2020年3月发布的《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》就指出，到2025年，露天煤矿应实现智能连续作业和无人化运输。

在种种因素的共同助推下，矿山无人驾驶市场飞速成长。全国范围内，煤炭、水泥砂石、金属等各类矿山，纷纷布局无人驾驶。多家研究机构预测，到2025年左右，中国矿山无人驾驶市场规模有望达到2000-4000亿元级别，与全球矿业巨头必和必拓一年的总营收额相当。

踏歌智行达成多矿区“常态化去安全员”作业的实践，实现矿区环境下的L4级别，其背后的发展历程与技术实现，对于该领域无人驾驶的进一步发展，以及无人驾驶其他赛道的「去安全员」，不无借鉴意义。

国家能源下属某矿区无人驾驶常态化去安全员作业

早年，矿山无人驾驶工程测试阶段，工程师需要跟车作业，维持无人驾驶系统的运转。随着无人驾驶技术的进步，工程师下车，只留安全员，安全员无需了解无人驾驶原理，且与传统司机相比，安全员只需要在特定情况下介入车辆驾驶，工作强度大幅降低。

在安全员跟车的时代，矿山无人驾驶的潜力尚未获得完全释放，但已经可以产生一定的经济效益。此后，安全员开始「出舱」，不再需要坐在驾驶舱内时刻准备介入驾驶。而矿山无人驾驶的最终目标是「安全员下车」，即不再需要安全员跟车，完全交由矿车自主行驶。

而第三个环节的实现非常复杂，但可以简化为一个兼论“时”、“空”的问题。 时间维度，安全员下车多久？一个小时、一天、还是一个月？空间维度，安全员下车的车辆能完成哪些场景的哪些工作？是量身定制的场景，还是矿区全域的任意作业区域？

与目前行业内常常提及的「安全员下车」概念不同，踏歌智行表示，所谓常态化的安全员下车作业，即除了必要的车辆检修维护，以及按照生产规程不适宜进行生产作业的情景外，其余时间可全天候24小时不间断的安全员下车作业，作业内容覆盖从大循环的“发车到收车”、以及小循环的“装-运-卸”全流程；而非为了生产作业之外的特定目的，在特定环境下、进行有限作业内容、持续数小时至数天的试验性「安全员下车」作业。

据介绍，踏歌智行自2020年7月在包钢白云鄂博铁矿首次实践安全员下车，到今年3月，在多矿区逐一进行常态化安全员下车作业，中间经过20个月日以继夜的研发迭代和现场实践。而今年3月开始推动的常态化安全员下车，踏歌智行亦提出“安全员下车，安全不下车”的口号，稳步推进。对矿卡和矿用宽体车两种车型，均分别采用从“双班下车”、到“24小时三班下车”，再到“7*24小时三班下车”的渐进式策略稳步推进。

技术层面，矿区无人驾驶与开放道路上的乘用车无人驾驶相比，二者各有各的挑战。在开放道路上，无人驾驶要面对人、车、障碍物混杂的复杂环境、复杂的通行规则（交通指示牌、信号灯等）、高达120KM/时的车速、保障所有交通参与人员安全等。

而露天矿山则要面对几乎没有交通标识、道路与运输工作区频繁变化的非结构化道路；工作环境、路面条件恶劣，扬尘、颠簸、滚石、塌方、车辙、翻浆等各类问题；以及高温、高寒、高海拔、雨雾等各类极端气候与地质条件；由于应用场景不同，矿用车的一致性亦会相对偏弱。上述因素，都对矿山车辆无人驾驶系统的技术选择带来不一样的要求。

但能首先实现“常态化安全员下车”这一里程碑结果，其背后肯定不是来自于局部技术“一城一地”的得失，而是一个有 历史 传承的系统工程。所有的技术实现细节之前，先要看清楚顶层的技术布局，而技术布局的背后则是对所专注场景的商业洞察。

如果说乘用车无人驾驶解决方案企业在用To B的商业模式，与上下游协作，最终面向C端消费者交付一件100%标准化的商品，那么矿区无人驾驶则是以To B的商业模式，最终面向B端矿企用户交付一套完整的作业系统。这里有三个关键问题要回答：

乘用车无人驾驶存在单车智能和车路协同的路线之争，矿区无人驾驶应该走什么路线？答案并不是那么显而易见。

踏歌智行介绍，公司成立早期，经过短期摸索，快速聚焦到矿区场景。早期的场测和实测，也是单车模式。但这个阶段之后，技术方案的发展方向在哪里？这是一个没人 探索 过的领域。乘用车的经验可以部分借鉴，但却不能复制。

得益于创始团队的技术积累，踏歌智行提出了矿区无人驾驶“车-地-云”协同的方案架构。在踏歌智行看来，这套架构的意义，就如同当年冯·洛伊曼定义的计算机架构“运算器、控制器、存储器、输入和输出设备五大部分及其相互关系”对计算机的意义。合乎场景的技术架构体系，支撑了踏歌智行后续整个的技术布局。现在从一些其他同类方案身上，也能看到这一架构的影子，尽管大家可能在完成度和细节功能定义上有所不同。

踏歌智行“旷谷”系统架构

To B的生意，不存在100%标准。服务To B行业的创业企业，总是会在产品和项目之间摇摆和纠结。如何在不同的发展阶段，充分利用有限的资源，发挥项目制对市场需求的快速反映，产品化利于方案成熟和效率提升的沉淀优势，协调好两者关系，对中小型 科技 企业而言，是一个非常有挑战话题。这一话题的回答，会反映在公司的组织架构、资源匹配上。

以项目为先，是早期公司必然选择。但踏歌智行根据自身的发展水平，很早在 研发团队 之外，搭建了独立的 产品团队 ；并依托和北航的合作，成立了研究院，专注前期 探索 阶段的技术和项目；同时在早期实践中即建立了体系化的 工程交付团队 。并且尤其注重上述三大团队中“IT-车-矿”三类人才的合理搭配。

“研发+产品+工程”并进的研发模式，使踏歌智行能够快速把一个大的问题，拆解成众多子系统、子产品，进行相应的追踪，通过系统设计、产品设计、技术设计，完成功能实现和多阶段测试，进而快速实现现场跑车验证。该体系可以保证公司快速应对新需求和新挑战。

凭借产品思维和工程思维的加持，踏歌智行研发了业内特有的一系列车规级矿区专用车载域控制器产品。在方案层面，踏歌智行“旷谷”方案也实现极高的成熟度和标准化。该公司能够在大型矿卡和矿用宽体车两种主流车型上，在多个矿区近乎同时实现“常态化安全员下车作业”，也是产品化程度的一个注脚。

据介绍成立之初，踏歌智行做过园区物流业务和一些乘用车的底层技术，并且挣钱了。不过很短的时间内，踏歌智行发现了矿区这一“刚需与政策”加持的宝藏场景。出人意料的，公司放弃了其他所有业务，一心专注地投入到矿区场景。

这可以说是商业选择，但同样也是技术选择——本质是行业方案的深度问题。

踏歌智行认为其竞争优势，根本上来自在露天矿领域长期深耕所形成的核心算法和系统方案积累，包括感知技术、规控技术和云控技术等。融合感知处理矿区的复杂场景，规控技术处理复杂路况、狭小路况；云控技术负责整体调度；自研域控制器保障矿区恶劣作业环境下整个系统的可靠性。软硬件技术长期积累，确保系统作为一个整体的安全性和经济性。

这一选择，也体现在公司的数据思维和闭环思维。如车辆全生命周期管理、高精地图的闭环实现、安全机制的多重冗余与车地云闭环。专注可以让方案成熟更快、切入行业更深，也会衍生出更多的商业模式想象空间。

踏歌智行部分代表性案例

快速实现“常态化安全员下车”，可以说是“车-地-云”架构等几个关键顶层技术构建问题的阶段性成果。而这一成果的落地，在踏歌智行看来，从技术实现维度，背后有赖于如下几个方向的工作：

常态化的安全员下车，是客户的需要。但如何让客户对你有信心，敢放心让你去做这件事情，其实是安全员常态化下车的第一个难点。

当前，矿山无人驾驶应用处于L4级别，即在特定的运行设计域（ODD）内展开。首先，踏歌智行从道路、车辆、环境、管理以及网络等五个维度，建立了针对ODD评估体系。基于ODD评估结果，踏歌智行建立一套围绕常态化安全员下车的风险矩阵表，与客户沟通在作出创新性尝试时可以接受的风险项。进而，踏歌智行形成了安全员分阶段下车的评价体系，将其进程分解为多个阶段。

踏歌智行表示，“有意思的是，我们首先还要给安全员树立信心。”在下车的初期，第一个是“模拟安全员”阶段；此时安全员在车上，但我们要让他相信系统，非不得已不要进行人工接管，这样才能把无效的接管剔除掉，保证数据的真实、准确。后续逐步延长安全员下车的时长，直到实现7*24小时的常态化无安全员运行。

感知技术是无人驾驶功能和安全的第一道关卡。矿区无人驾驶领域，安全性与作业持续性第一，用户成本不敏感。面对其独特的工作环境，融合感知一直是最佳选择。

踏歌智行 “旷谷”方案感知部分，采用多源异构融合感知，包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头，大型矿卡各个方向部署的传感器总数量达20多个，为夜间作业的安全性，踏歌智行亦在方案中率先纳入红外传感器。不同类型的传感器具有各种的感知优势，不同来源数据的交叉验证，保证感知信息的准确可靠。

“旷谷”车载系统安装图

踏歌智行提到，作为对整个无人驾驶系统稳定性和常态化安全员下车的保障，他们对整个系统进行了大量冗余设计，包括线控系统的冗余设计、无人驾驶主控制器上的异构冗余方案、无人驾驶各子系统部署独立的冗余模块等。整个方案中安全冗余设计覆盖硬件、感知、通讯等各个核心环节，采用双冗余乃至多冗余方式。在踏歌智行方案构建中，还有一套独立于系统之外的“虚拟安全员”体系。

作为独立于电子设备之外的一道屏障，踏歌智行甚至在驾驶舱内安装了一条「机械腿」，在无安全员的情况下，即便控制系统失效，机械腿将作为最后一道安全屏障，模拟人腿踩下制动踏板，完成紧急刹车。

而在“车-地-云”的大体系架构下，车端安全机制、云端安全机制、地面安全机制，从本质上，也是互为备份的冗余关系，而非仅仅将安全功能交给车载系统。

矿区道路和工作区是非结构化的土路，路面不存在标志线与交通指示标识，道路变化频次非常高。随着矿山生产的推进，矿车的装载、卸货点甚至矿区地貌都会发生变化；路段上的阶梯结构和气候也有影响，比如意外的侧边滑坡，风雨导致的浮土下沉，都会导致道路边界变化。这种情况下，高精地图的实时性和高精度至关重要，甚至高于公开道路上的相关标准。可以说，地图的时效性和精度是安全员下车的场景前提。因此，矿山无人驾驶服务商必须具备实时高精地图的快速建图能力。

踏歌智行方案里，有一套高精地图独立产品，用于实现高精地图全生命周期管理。产品涵盖地图素材的采集、地图制作、地图发布和地图使用等模块。该高精地图产品也把静态元素和动态元素进行分层处理，建立了一套独立的数据格式，目前公司正与生态伙伴合作，基于此格式起草相关标准。为保障高精地图的可靠性，踏歌智行同样秉承了多种冗余理念，光采集端即包括地图采集车、无人驾驶矿卡任务触发采集等多种方式。

如前述，矿区工作环境非常恶劣，宽体车和矿卡等矿用车的一致性亦会相对偏弱，这也给车辆控制带来更高的要求。2017年，踏歌智行在完成初步的单车测试后，便放弃了工控机方案和普通的车载控制器，转而自研专为矿区开发的车载与控制器。

目前该系列产品已经发展到第三代，该系列域控制器产品，基于车规级元器件及模组打造，不仅兼容各类工业级通信及定位协议，也通过了3C、入网认证，以及中国计量院的高低温、震动、湿度等环境可靠性与电性能、EMC测试，可以适应-50 85 温度下的工作环境。从结果看，本轮多矿区、多车型的常态化安全员下车作业的成功实现，与上述专属硬件产品的高可靠性、高性能、高兼容性密不可分。

踏歌智行车规级车载域控制器产品

踏歌智行大系统研发模式，形成了数据闭环。公司在智能矿山领域多年的技术积累与商业实践，让其积累了大量无人驾驶与矿山经营的核心数据。

这些数据也在反哺踏歌智行，使之有足够的能力，在其需要某些数据的时候，从中去抽取、去认知，再来解决面临的问题；让其能够设计出更安全、稳定可靠的无人驾驶解决方案，并深刻理解智慧矿山的作业模式。

多个矿区齐头并进、批量的常态安全员下车，不仅对产品，对工程交付，同样是很大的考验。

“基本上五到六个月，我们可以让一个编组按照常态化去安全员的状态跑起来。通过去年下半年到今年上半年，多个项目的同步实施，我们在工程交付标准化、程序化、模块化方面，得到大幅提升。”

踏歌智行认为这个时间会进一步缩短。原因有三：其一产品越来越成熟，工程自动化程度越来越高，缩短了现场问题排查和解决的时间；同时ODD域的要求也越来越低，更加省时。其二，随着部署项目越来越多，交付团队工作流程做到了标准化，工作内容也实现了模块化。其三，客户对无人驾驶的认识越来越准确，而踏歌过去不间断的成功项目，也增强了用户的信心。他们能更准确地为在现场部署去提供支持条件。

紫金巨龙驱龙铜矿无人驾驶矿车安装施工现场

踏歌智行介绍，这次推进常态化安全员下车的煤矿，包括数个国有大型煤矿。目标的达成，可以说是双方共同推进的结果。

“客户方有专门的小组和我们肩并肩工作，我们跟客户一起评价项目现场，去深入理解现在存在的一些问题，双方需要配合的事项。”

“在项目现场碰到的一些技术难点，客户方会给出他们过往的经验，特别是在车辆的控车策略上面，客户会给出人工驾驶时是怎么做的，这是非常宝贵的一些经验，我们可以把它转化为相应的算法实现。”

“在客户这边，我们始终是学生心态。自动化技术应用到行业里面时，其实我不太喜欢用‘赋能’这个词。有句老话叫隔行如隔山，客户这边多年积累下来的行业知识，我们短短数年就轻易说赋能不太妥当。”

首先运行设计域（ODD）还是存在的，安全员下车也是要在ODD域定义的范围内工作，不过目前绝大部分真实作业场景可以符合上述ODD域的要求，亦即对于大部分矿区均可经过必要的部署实现常态化安全员下车。未来ODD域的要求会进一步降低，实现更简易的部署和更极致的体验。

常态化的「安全员下车」远非矿山无人驾驶的终点。安全是客户考虑的第一个点位，后面还有效率、经济性和环保问题。以效率为例，目前安全员下车状态下的无人驾驶相比人工驾驶已经能达到80%了，但未来，这一数字肯定需要超过人工。随着车辆全生命周期数据的积累，降油耗、降胎损，乃至与电动化结合实现更高的经济效益和节能环保是题中之意。

运输只是矿山作业的一个环节。无人驾驶是手段而非目的，进一步与矿山业务的深度集成，将无人驾驶系统完美地融入到矿山整体的生产工艺、作业流程、经营管理，解决其痛点，并带来经营管理和生产作业的改进，方可助力用户实现真正意义上的无人矿山、智慧矿山。

踏歌智行一直是行业的开创者和 探索 者，早期首先实现矿车无人驾驶的场测与实测，最早的编组作业、混编作业与夜间作业，以及到现在最早地实现矿区常态化安全员下车作业。未来，踏歌智行在开创未来新世界的道路上将走得更快、更远。

2018年1月，踏歌智行完成国内第一辆无人驾驶矿车改造，白云鄂博铁矿1501号车